可移动多维振动时效机器人设计与运动学分析

摘要：

针对现有振动时效技术的不足,为解决多维激振作业的需求,设计了一种在3-UPU并联结构支架基础上串联3条机械臂的混联式多维振动时效机器人,拓展了末端执行器的自由度及工作空间.运用ADAMS对并联支架进行运动学分析;基于D-H参数(Denavit-Hartenberg parameters)对机械臂进行建模,并对串联机械臂进行正运动学求解,运用MATLAB对机器人机械臂Ⅱ的工作空间进行求解,解出激振器工作空间的范围.验证了机械臂末端执行器工作区间的可行性.多维振动时效机器人机械臂拥有良好的工作性能,提高了振动时效的工作效率,机械臂间相互协同满足多维振动时效的作业要求.

关键词：多维振动、振动时效机器人、并联机构、工作空间、运动学分析

所属期刊栏目：20

分类号：TH123+.1

资助基金：2019年安徽省重点研究;开发计划项目;2016年安徽省科技重大专项计划项目;2018年国家创新方法工作专项

在线出版日期：2020-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8970-8974