结合车道线检测的智能车辆位姿估计方法

摘要：

基于视觉的智能车辆定位问题是自动驾驶领域研究的一大热点.在某些有效近景特征不显著的场景中,由于参与计算的特征数量不足,会导致位姿估计精度下降甚至失效.为此,提出一种结合车道线检测的相机位姿估计方法来提高位姿估计精度.首先,设计了一套基于自适应感兴趣区域和几何结构筛选法的车道线检测算法,精确检测到了左右车道线的内、外侧线;其次,对车道线区域内的点进行帧间匹配,得到新的匹配点对,并根据V视差图拟合出地面视差方程,求解出属于车道线匹配点对的准确视差值;最后,将这些匹配点对与ORB方法提取得到的匹配点对融合,共同参与相机的位姿计算.经实验验证,提出的算法提高了位姿估计结果的精度,解决了某些场景中有效特征点不足导致的位姿估计失效问题,具有良好的环境适应性.

关键词：智能车辆、位姿估计、车道线检测、V视差

所属期刊栏目：20

分类号：U469.79(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项基金;大连市科技创新基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2020-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8804-8809