基于启发式搜索算法的无人机航迹快速规划

摘要：

基于无人机导航系统的自身特点,无人机在导航过程中会出现无法精确定位的情况,从而产生定位误差.如果不能及时校正随时间累积的定位误差,会使无人机无法到达预定目的地,从而导致飞行任务失败.为避免这种情况的发生,研究了考虑定位误差的无人机航迹快速规划问题.以航迹距离最短为目标,考虑定位误差校正约束与航迹约束,建立混合整数规划模型.根据深度优先搜索算法与回溯算法的特点,设计启发式深度优先搜索+回溯算法来求解问题,并在此算法基础上加入模拟退火机制对解的质量进行优化.以某飞行区域的数据为例进行仿真实验,结果表明启发式深度优先搜索+回溯算法可以快速有效地求解考虑定位误差的无人机航迹规划问题.

关键词：航迹规划、定位误差、深度优先搜索、回溯算法

所属期刊栏目：20

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金71771028

在线出版日期：2020-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8394-8399