基于ARM和FPGA的软体机器人的CAN总线运动控制器的设计

摘要：

针对在软体机器人控制时,多电机协同控制过程中难度大、通用性差、协同性差等缺点,设计了基于ARM[adanced RISC(reduced instruction set computing)machines]和FPGA(field-programmable gate array)的软体机器人的控制器局域网络(controller area network,CAN)总线运动控制器,采用ARMCortex-M4为内核的STM32F407开发板和AX7102 FPGA开发板设计一种基于CAN总线的软体机器人运动控制器,主要包括该系统的体系架构、硬件设计和软件设计等.该控制器利用STM32作为控制核心和FPGA的高速处理能力来实现控制算法的运算,并用CAN总线技术来实现与上位机通信.经过试验操作,该控制器可以满足预定要求.

关键词：FPGA、CAN总线、STM32、控制器

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京市自然科学基金L172001

在线出版日期：2020-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：8261-8267