一种改进的双向快速搜索随机树算法

摘要：

针对快速搜索随机树(RRT)算法随机性大、效率低的问题,提出了一种改进的双向RRT算法.该算法采用预生长机制,快速通过前期无障碍区域;以重要程度划分障碍物,减小势场计算规模,提高路径规划的避障效率;同时采用基于欧氏距离的筛选机制对随机点进行遴选,减少在低可能路径区域的生长.最后在仿真环境下进行实验,验证了所提算法的可行性和有效性.

关键词：路径规划、快速搜索随机树、人工势场、随机点筛选

所属期刊栏目：20

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：7765-7771