基于降级模糊算法的爬壁机器人避障控制

摘要：

针对罐体表面作业过程中避障的问题,提出了改进模糊避障控制算法.为保证爬壁机器人能够缩短到达目标点的时间,除爬壁机器人与障碍物距离量外,增加爬壁机器人与目标点的角度量作为输入变量,速度、角速度作为输出量,确定了各参数的论域与隶属度,建立了模糊规则表,采用重心法解模糊化;考虑罐体环境的复杂多变性,提出优雅降级避障控制策略,在探测传感器受扰失灵的情况下仍能够越过障碍物到达目标点.通过与人工势场避障法仿真比较,改进模糊控制法可更有效地避开障碍物,并在探测传感器异常情况下,也能保证爬壁机器人到达目标点,体现了该避障算法的优越性与可靠性.最后进行了爬壁机器人避障实验,验证了该算法的可行性.

关键词：油罐作业、爬壁机器人、模糊控制、避障、优雅降级

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61761049

在线出版日期：2020-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：7729-7736