履带式装甲车辆纵向速度控制

摘要：

履带式装甲车辆的动力学系统具有强烈非线性、不确定性的特点,为解决直线行驶工况下的速度控制问题,结合驾驶员驾驶操纵经验,提出一种自适应性强的变论域分相模糊比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制方法,实现了对期望车速的有效跟随.首先建立包含发动机、传动系及制动系的装甲车辆纵向动力学模型,然后利用模糊算法在线整定PID控制器参数,并采用变论域分相设计进一步提高控制器的自适应能力.仿真实验结果表明,提出的控制方法与传统PID及模糊PID相比,车速跟随控制精度与快速收敛性都有了提高,尤其能够有效解决驱动/制动切换时整车运动状态改变导致的控制效果大幅度下降问题.

关键词：车辆动力学、速度控制、变论域模糊比例-积分-微分(PID)、分相

所属期刊栏目：20

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金："十三五"装备预研项目30106020105

在线出版日期：2020-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6938-6943