基于有限元的助力外骨骼机器人的模态和疲劳分析

摘要：

根据双足助力外骨骼机器人的行走周期特征,建立有限元模态分析模型,用以模拟机器人的行走动态特征.在有限元结果中提取双足机器人的固有频率及振动特征,同时根据人体步态在行走的不同阶段,分析计算整体系统的放大系数,最终结合系统放大系数计算振荡状态下疲劳等效载荷,预估系统整体的疲劳寿命.根据分析结果,在双足机器人的腿部机构中添加增强部件可以提高助力机器人模拟人类腿部行走的稳定性.

关键词：双足助力外骨骼机器人、行走周期、模态分析、放大系数、疲劳分析

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：天津市教委科研计划2017KJ041

在线出版日期：2020-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：6916-6922