基于双体结构的无人测绘艇航向控制

摘要：

无人艇在海洋测绘中的应用越来越广泛,而航向稳定性是实现其自主航行的重要基础.设计了一种双体结构的无人测绘艇,用于搭载测量设备并实现测绘功能.为了实现无人艇的航向控制,将RBF(radial basis function)神经网络与PID(proportion integration differentiation)算法相结合,利用RBF神经网络的自学习能力实现对PID控制器参数的整定.在仿真过程中,将RBF-PID自适应模型、单一PID模型以及作为对照组引入的BP-PID自适应模型分别仿真,并在同一时刻加入随机扰动,观察系统响应效果.结果表明,基于RBF-PID算法的无人艇航向控制器的超调量为零、稳态时间最短,同时能够及时有效地纠正随机扰动的影响,保障无人测绘艇的航向稳定性.

关键词：航向控制、无人测绘艇、RBF神经网络、PID算法

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划基金项目2018YFC1407400

在线出版日期：2020-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6510-6514