搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析

摘要：

为辅助工作人员高效轻便地完成搬运工作,设计一款结构合理与运动灵活的搬运助力外骨骼机器人.利用D-H参数法分别建立了外骨骼机器人下肢和上肢的运动学模型,对其进行正逆运动学求解.利用Pro/E软件建立搬运助力外骨骼的三维实体装配模型,并将其导入ADAMS中构建虚拟样机模型进行运动学仿真.仿真结果表明,下肢外骨骼能够满足人体运动,符合人体行走特征,上肢外骨骼符合人体搬运托举物体的特征.

关键词：搬运助力外骨骼机器人、结构设计、运动学建模、运动学仿真

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：山东省自然科学基金;山东省重点研发计划;山东省高等学校科技计划

在线出版日期：2020-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：3096-3102