一种复杂环境高机动性轮式移动平台

摘要：

移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景.为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,对越障结构和减震系统进行了力学计算,为评估其越障性能进行了动力学仿真,为其动力系统和控制系统进行了选型和配置,组装一代样机并进行了实验.实验结果表明该样机能够较好地适应横向地形.

关键词：被动悬架、轮式移动平台、越障、横向非结构地形

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金2017B21114,2016B12414

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：648-653