串联弹性驱动器的控制策略应用于工业机器人

摘要：

为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(pro-portion integration differentiation,PID)位置控制系统,然后搭建MATLAB仿真系统,最后采用串联弹性驱动器力跟踪实验的方法,研究了串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统的正确性和控制算法的可行性.结果表明:设计的机器人零力控制系统和控制策略能够提高机器人的柔顺性和控制效率.可见,基于力/位置混合的驱动控制方法,在实现机器人在到达指定位置的同时,能够提高机器人示教水平.

关键词：串联弹性驱动单元、力/位置控制算法、零力控制、PID控制器

所属期刊栏目：20

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61803142

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：642-647