基于分布式协同控制的警用无人机群目标追踪控制

摘要：

以暴力突发事件中警用无人机追踪、包围、逮捕逃跑犯罪人员为研究背景,开展了多个非完整型无人机协同目标追踪控制研究.系统的控制目标是多个无人机以期望的相对半径、角间距对逃跑犯罪人员进行追踪.利用反演法,设计了全局坐标系下的分布式控制策略,最终实现了无人机群的期望运动,并利用李雅普诺夫工具进行了系统稳定性和收敛性分析.并利用仿真实验,验证了所提控制算法的有效性.

关键词：警用无人机群、协同控制、反演法、分布式控制

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：201-206