基于弹性变形和矢量叠加原理的新型整骨机器人变形误差分析

摘要：

整骨机器人作为医疗智能化辅助装备,考虑到其作业对象的特殊性,结构设计在精度方面具有极高要求.针对一种新型的整骨机器人机械结构,分析了其静力学精度特性.首先确定其主要误差来源,建立了误差传递模型.然后根据几何关系和弹性变形理论对各个误差分别进行分析和研究,确定了影响误差值的结构参数与对应关系,并根据工程样机的具体数值计算出误差值.最后根据空间矢量叠加原理计算出整骨机器人末端最大变形位移,并与工程样机加载实验结果进行对比.结果表明,最大变形误差为0. 638 82 mm,与实验结果基本一致,满足偏差不超过2 mm、运动精度为± 0. 8 mm的定位和手术要求.为整骨机器人的结构参数设计和优化提供了理论基础.

关键词：整骨机器人、机械结构、误差分析、弹性变形

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;山东省引进顶尖人才"一事一议"专项经费、山东省重点研发计划;淄博市校城融合项目

在线出版日期：2020-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：234-240