基于麦克纳姆轮的磁导航自动导引车模糊控制

摘要：

由于自动导引车(AGV)的运动方向和速度取决于每个麦克纳姆轮的运动,故AGV循迹运动需要更加精准.将麦克纳姆轮应用于AGV的运动系统,使其具备在平面内三自由度的移动能力.为了克服AGV运行中偏离预定路径的问题,设计了一种基于模糊控制的循迹纠偏方法来纠正其实际行驶轨迹,并进行了仿真实验和实际检测,验证了所设计模糊控制器的有效性.

关键词：自动导引车、麦克纳姆轮、磁导航、模糊控制器、纠偏

所属期刊栏目：19

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：248-253