基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

摘要：

针对四旋翼无人机飞行控制中高不确定性、强耦合性、模型参数摄动等问题,提出一种控制方法,将无法精确建模的动态量及未知干扰量合并为扰动项,通过引入线性扩张状态观测器对扰动项的值进行估计,并结合反步控制器进行补偿,从而消除了未知扰动的影响,有效提升了四旋翼无人机的抗干扰能力.通过仿真对比验证了控制策略的有效性.

关键词：四旋翼无人机、反步控制、扩张状态观测器、轨迹跟踪控制

所属期刊栏目：19

分类号：V249.1;TP273.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2019-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：380-385