基于激光同步定位与建图的移动机器人路径寻优方法

摘要：

针对未知场景下移动机器人路径寻优问题,提出一种基于改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人路径寻优方法.该方法由场景重构和路径寻优组成,利用激光雷达传感器观测特征物信息对广义卡尔曼滤波估计值更新,建立场景理解信息点云构造二维栅格地图,根据场景重构地图信息结合改进的蚁群算法进行路径优化.在复杂场景下,通过激光SLAM移动机器人实验表明,改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人在多种复杂场景路径寻优和运行消耗时间等方面取得了较好的效果.

关键词：场景感知、移动机器人、路径寻优、蚁群算法

所属期刊栏目：19

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61863033、61863034;自治区研究生科研创新项目XJGRI2017027

在线出版日期：2019-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：210-216