基于一种加速PD型迭代学习控制算法的 机械臂轨迹跟踪

摘要：

针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果.在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的.首先,结合 λ范数分析ILC的收敛性.其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性.最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好.

关键词：二自由度机械臂、迭代学习控制、PD型学习律、干扰、加速

所属期刊栏目：19

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61873304;吉林省科技厅科技支撑计划20170204067GX;吉林省教育厅项目JJKH20181012KJ

在线出版日期：2019-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：265-269