基于复合控制算法的全向移动平台设计与实现

摘要：

设计并制作了一款基于麦克纳姆轮的全向移动平台,为保证移动平台的高精度运动和灵活避障,提出了一种复合控制算法.移动平台采用4个麦克纳姆轮为驱动轮并建立了在环境坐标系下的数学模型,采用上、中、下3层分布的电路控制系统,并以二维模糊PID(proportion integral differential)控制器、Bang-Bang算法和提出的避障算法构成复合控制器,实现移动平台在室内灵活避障和高精度运动.研究结果表明:设计的移动平台运动方式灵活,能够在二维环境下保持良好的避障能力和较高的运动精度.

关键词：麦克纳姆轮、沿墙导航、模糊PID算法、运动学模型

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51705469;河南省高等学校重点科研项目计划19A460028

在线出版日期：2019-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：246-251