基于机器人操作系统的移动机器人激光导航系统

摘要：

为了验证激光导航的先进性及机器人操作系统(robot operating system,ROS)的便捷性,进一步对机器人导航机理进行研究,提出了改进粒子滤波算法及改进A*路径规划,分别应用于地图构建和路径规划,并搭建了基于ROS平台的移动机器人导航试验平台,该平台具有低成本、高性能的特点.试验平台由上位机和移动机器人组成,上位机实现对机器人的控制,移动机器人配置有工控机和激光传感器,机器人通过激光传感器采集环境信息,为实现即时定位及地图构建功能提供数据支撑.研究并构建基于ROS的地图构建和自主导航功能包并通过实际环境进行试验验证.试验结果表明:构建功能包可用于机器人的激光导航中,该激光导航系统的可行且具有一定的稳定性与可靠性.

关键词：移动机器人、机器人操作系统、激光自主导航

所属期刊栏目：19

分类号：TH166

资助基金：国家重点研发计划2017YFB1304004-04;北京市科技计划智能制造技术创新与培育专项Z171100000817006;北京市属高校高水平创新团队建设计划项目IDHT20180513

在线出版日期：2019-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：203-210