基于Android平台的障碍物检测系统的设计与实现

摘要：

为了提高视觉导盲仪障碍物检测系统的便携性,建立了基于Android平台的障碍物检测系统.对该系统所采用的Android平台采集双目图像、路面平面提取和障碍物检测等算法进行研究.首先,根据Android平台的USB HOST API介绍了Android平台以非ROOT的方式采集双目图像数据;然后,提取并匹配双目图像的特征点得到稀疏的三维点云,在三维点云中用随机抽样一致性算法(random sample consensus,RANSAC)来提取路面平面;最后,在利用双目图像路面平面单应性来区分路面与障碍物的基础上,说明了采用半全局块匹配(semi-global block matching,SGBM)进行障碍物检测的算法.实验结果表明:系统5 m以内的障碍物检测准确率达到90％;检测时间达到1 s/帧.完全满足视觉导盲仪障碍物检测系统的检测准确率高、实时性高、易便携等要求.

关键词：Android平台、随机抽样一致性算法、单应性、半全局块匹配

所属期刊栏目：19

分类号：TP751.1(遥感技术)

资助基金：北京市科技计划Z151100002115022

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：262-266