基于改进双向A*和向量场直方图算法的无人机航路规划

摘要：

现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁.提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法.首先利用改进的双向A*算法对已知环境进行离线规划;并提出基于碰撞检测的动态步长和双向去除冗余点方法.在不影响路径精度的同时,缩短离线规划时间和路径.在无人机按照离线路径行驶过程中,当规划路径中出现突发威胁,利用VFH算法进行实时避障;对避障算法设置子目标,使无人机完成避障后能迅速回到离线轨迹,不影响全局路径的最优性.仿真实验表明;所提方法规划的路径长度短、耗时少;并能有效避开突发威胁,充分结合了双向A*算法路径最优和VFH算法的快速实时避障性的优点.

关键词：双向A*算法、动态步长、去除冗余点、VFH算法、设置子目标

所属期刊栏目：19

分类号：TP311.11(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家"973"计划2013CB328903

在线出版日期：2019-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：179-184