基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析

摘要：

为提高四足机器人的运动速度和仿生程度,设计一种新型的具有柔性腰的四足机器人,提出该柔性腰具有三个自由度,对该新型四足机器人进行自由度分析,并用螺旋理论来分析腰部的运动原理和验证自由度.运用封闭矢量法和Denavit-Hartenberg(D-H)连杆坐标描述法求得柔性腰和单腿逆运动学分析,并用算例证明该算法的正确性.结果表明该算法计算和逻辑简单,便于理解和掌握.研究为该新型具有柔性腰的四足机器人的工作空间、速度、加速度、机构优化和系统控制等的进一步研究奠定了基础.

关键词：柔性腰、自由度、封闭矢量、法D-H法

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2017YFC1702503

在线出版日期：2019-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：161-165