基于ADAMS的装车机器人运动分析

摘要：

为了提高装车机器人的运动平稳性,采用UG和ADAMS软件联合仿真的方式,对装车机器人进行了运动分析.首先利用UG对机器人进行三维建模,并利用ADAMS建立机器人的虚拟样机模型.然后建立梯形曲线、S形曲线的速度模型,仿真分析这两种速度曲线对机器人运行稳定性的影响.针对S形曲线中加速段和减速段加加速度不连续,提出了一种三次S曲线加减速控制算法.仿真结果表明,三次S曲线加减速控制算法能够保证加速度和加加速度的平稳变化,避免产生大的冲击,使机器人运动更加平稳,为机器人的运动控制及优化提供了参考.

关键词：装车机器人、速度曲线、三次S曲线、ADAMS、运动分析

所属期刊栏目：19

分类号：TH113;TP273

在线出版日期：2019-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：121-125