四旋翼飞行器动力系统模型参数辨识实验研究

摘要：

四旋翼飞行器动力系统是飞行器的重要组成部分;也是影响控制精度的重要因素.通常在动力系统建模时,直接采用机理建模法;但在实际中动力系统的选用和安装都会影响到动力系统模型,故直接采用机理建模方法准确性不高.基于动力系统机理模型得到动力系统模型结构,然后在搭建的测试实验平台上完成了转速数据的测量;根据实验数据通过扩展的自回归(ARX)模型辨识出动力系统的模型参数,建立出四旋翼飞行器动力系统模型并设计了比例-积分-微分(PID)控制器.通过系统仿真与实际测量验证,结果表明:对应用参数辨识后的四旋翼动力系统模型进行控制时,系统的快速性和稳定性都有明显的提高.

关键词：四旋翼飞行器、动力系统、ARX模型、PI控制器、参数辨识

所属期刊栏目：19

分类号：O213.2(概率论与数理统计)

资助基金：辽宁省自然科学联合基金201602562

在线出版日期：2019-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：9-16