基于视觉的水面垃圾清理机器人目标检测算法

摘要：

针对中小型水域漂浮垃圾清理困难问题,通过分析水面图像的特点,提出基于视觉的水面机器人垃圾检测方法.使用均值漂移(Meanshift)滤波平滑算法,在保持目标边缘的基础上尽可能平滑波纹的干扰;使用基于色差灰度模型与改进的最大类间方差(OTSU)法分割出水面目标,能有效地抑制水面光照不均和水面倒影的问题;采用先闭运算后开运算的形态学处理,填充小孔、消除孤立噪声点;最后计算各目标对象的质心坐标、最小外界矩,对目标进行标记,为机器人的进一步动作提供依据.实验结果表明该方法能够较好地克服水面复杂环境影响,快速、准确地提取出水面的漂浮垃圾.

关键词：水面机器人、目标检测、均值漂移、色差图像、最大类间方差

所属期刊栏目：19

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省重点科技创新团队计划2014KCT-15;陕西省科技统筹创新工程计划2016KTCQ01-35

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：136-141