多目标环境下车辆自主决策可达集分析

摘要：

由于自主车辆具有离散控制和连续行为混成以及不可避免的系统偏差的特点,使传统验证方法无法遍历所有不确定的系统输入和运行状态,因而自主车辆安全决策的置信水平较低.为此,提出以车道边界作为约束条件的多目标约束的可达集建模方法,该方法利用哈密顿雅可比方程控制可达集变化,利用水平集完成可达集的可视化任务,确定具有不确定系统输入和运行状态的自主车辆安全区域.结果表明,与传统仿真方法相比,基于可达集的自主车辆多目标安全决策方法具有更高的适应性,并且可以为智能驾驶车辆在较为复杂环境下的安全性提供理论保证.

关键词：智能交通、安全性验证、可达集、自主车辆、混合系统

所属期刊栏目：19

分类号：X913.3;U471.15(安全科学基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61573009;山东省自然科学基金ZR2018BF024

在线出版日期：2019-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：293-300