基于支持向量机分类决策的行人 导航零速修正方法

摘要：

为了减小行人导航过程中的误差,提出基于支持向量机分类决策的零速反馈修正方法.根据行人足部运动特点,构建行人足部运动模型,利用支持向量机决策方法对足部运动样本数据进行训练和提取数据特征,建立超平面方程.通过超平面函数对行人足部运动数据进行分类和决策,辨别区分静止段和运动段.在零速静止段,对惯性导航解算的速度、角速度和方向进行修正,利用扩展卡尔曼滤波递推方法进行方向、速度和位置误差跟踪.进行了行人按既定路径的行走跟踪实验,结果表明,设计的行人导航系统能够使行人行走轨迹与设定路径完全吻合,多次测试数据最大误差小于2.5％,平均误差为1.94％.因此,基于支持向量机分类决策的行人导航零速修正方法能够准确地对行人轨迹进行跟踪和定位.

关键词：行人导航系统、支持向量机、零速检测、零速修正、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：19

分类号：TP273.6(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目162102210210, 172102210061;郑州轻工业学院博士科研基金2014BSJJ046

在线出版日期：2019-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：159-165