空间五指灵巧手单指力柔顺控制系统设计

摘要：

为了可靠稳定地抓握物体,空间五指灵巧手大多采用主动柔顺控制方法.针对单指研究了腱空间和关节空间两种阻抗控制方法.基于所研制灵巧手系统参数建立的动力学模型,对两种方法进行了仿真分析.仿真结果验证了腱张力分配算法和两种控制器设计的有效性.关节空间控制方法消除了耦合效应,从而具有更好的跟踪性能.

关键词：空间五指灵巧手、柔顺控制、阻抗控制、控制率

所属期刊栏目：19

分类号：TH13;TP24.2

在线出版日期：2019-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：90-96