基于一阶高斯-马尔科夫模型的IMU零偏相关 时间对GNSS/INS组合导航结果的影响

摘要：

GNSS(global navigation satellite system)/INS(inertial navigation system)组合导航中,Kalman滤波的最优估计性能受状态模型及其参数设定影响.IMU(inertial measurement unit)的零偏和比例因子误差通常建模为一阶高斯-马尔科夫过程,而模型中的相关时间参数比较难以获得且影响不明确.因此,以IMU零偏模型为例,通过仿真低中高三种不同精度等级的IMU数据,并对比仿真GNSS中断内的导航漂移误差,研究了相关时间参数对GNSS/INS组合导航结果的影响.结果表明:当相关时间参数接近其真值时,组合导航结果在总体上趋于最优表现;中高等级IMU的加速度计零偏相关时间的影响相对较大;但总体来说,相关时间对组合导航结果影响较弱.该研究成果可为后续IMU误差模型的参数设定和优化策略设计提供一定的实验依据和研究基础.

关键词：GNSS/INS、一阶高斯-马尔科夫模型、相关时间、数据仿真

所属期刊栏目：18

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金41604020;中国博士后科学基金2015M582275;中国博士后科学基金2016T90729

在线出版日期：2019-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：236-241