基于迭代学习控制算法的下肢外骨骼 机器人跟随特性

摘要：

目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差.因此,提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹.首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹.仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能.

关键词：下肢外骨骼机器人、迭代学习控制算法、运动控制系统、步态轨迹跟踪精度

所属期刊栏目：18

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：山东省重点研发计划2018GGX106001;山东省高等学校科学技术计划J18 KA009;山东省高等学校科学技术计划J16LB58;山东科技大学研究生科技创新项目SDKDYC180334、SDKDYC180329

在线出版日期：2019-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：196-201