基于改进霍夫变换的水面无人船水界线检测方法

摘要：

准确的水界线检测是水面无人船(unmanned surfaced vessel,USV)导航和自主避障的关键;同时也为水面图像处理提供有效区域.针对复杂背景下水界线检测实时性和鲁棒性欠佳的现象,提出一种改进的水界线检测方法.首先,使用Canny边缘检测提取图像的边缘信息;然后,使用基于边缘梯度信息的Hough变换,限定参与水界线拟合的边缘像素点的梯度方向;并删除对水界线没有贡献的边缘像素点,同时缩小累加器空间;最后,使用加权长度确定水界线,以此抑制标准Hough变换对纹理性区域边缘像素点造成的虚假峰值.实验结果表明该算法可准确、高效地检测出水界线.

关键词：水面无人船、水界线检测、Hough变换、边缘梯度方向、加权长度

所属期刊栏目：18

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省重点科技创新团队计划项目2014KCT-15

在线出版日期：2018-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：36-41