基于可达集的车辆躲避策略及安全性验证

摘要：

针对目前传统算法在安全性验证中置信水平较低的问题,将自主车辆在道路上的行为视为混合系统,提出以道路边界为约束条件的安全区域可达集建模方法.在此基础上建立安全等级评判标准,给出自主车辆道路行为的哈密顿雅可比方程;提出自主车辆避障问题的最优控制方法.结果表明,该方法不仅可以应用于自动驾驶车辆的安全性验证,还能够对手动驾驶的危险行为进行预警和规避,增加了车辆安全性验证的置信度.

关键词：安全性验证、混合系统、安全等级、可达集、哈密顿雅可比方程

所属期刊栏目：18

分类号：X913.3(安全科学基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61573009

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：358-364