永磁轮式爬壁除锈机器人控制系统设计

摘要：

油罐除锈作业中,存在粉尘弥漫、气源噪音巨大、罐内照明不足等问题,在该环境操作人员进行除锈作业时,对其生命安全带来极大威胁.针对上述问题,研制出对油罐内外壁进行除锈作业的爬壁除锈机器人.首先,针对该类型机器人的技术难点,对机器人爬壁吸附方式进行选型分析.在此基础上,对爬壁除锈机器人的实时控制系统软件概述;并对爬壁除锈机器人主控模块功能进行概述.最后,通过现场实验的方式验证机器人的除锈作业方式.经过多项测试,实验结果表明爬壁除锈机器人能够代替操作人员完成油罐内外表面的除锈作业,极大提高作业效率并有效降低操作风险.

关键词：石化工厂、除锈机器人、吸附方式、结构设计、控制系统

所属期刊栏目：18

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61473113

在线出版日期：2018-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：217-221