耦合型4 UPS/UPR并联机构刚度特性分析

摘要：

针对耦合型4UPS/UPR少自由度并联机构,分析了其自由度及耦合运动特性,给出了其旋量形式的一、二阶影响系数.借助于虚功原理及旋量形式的一、二阶影响系数,推导了4UPS/UPR并联机构,包括外力、重力及非广义关节驱动力的静力学方程.通过对静力学方程微分,建立了机构完整的柔度模型;并以此为基础推导了其方向刚度模型,给出了方向刚度极值存在的必要条件.分析了机构位姿、铰链点尺度参数及坐标系选择对方向刚度特性的影响;并给出了相应的数值算例进行验证.

关键词：并联机构、刚度、旋量、静力学

所属期刊栏目：18

分类号：TP242;TH112.1(自动化技术及设备)

资助基金：河北省高等学校青年拔尖人才计划BJ2016017;国家自然科学基金51305380;河北省自然科学基金E2015203144,E2018404044;河北建筑工程学院校基金B-201603

在线出版日期：2018-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：76-82