狭小空间下机械臂关节的二阶线性系统控制方法

摘要：

针对当前控制方法的控制精度较低,不适于狭小空间的问题,提出一种新的机械臂关节的二阶线性系统控制方法.介绍了机械臂关节动力学方程,给出狭小空间下机械臂关节二阶线性系统结构,二阶线性系统的控制主要通过跟踪微分器、过渡阶段和扩张状态观测器实现.分析了时间尺度,针对可通过传递函数描述的机械臂关节系统,在通过二阶线性系统对其进行控制的过程中引入时间尺度,以降低计算复杂度.实验结果表明,采用所提方法对狭小空间下机械臂关节进行控制,响应速度快,无超调,且跟踪精度高.

关键词：狭小空间、机械臂、关节、二阶线性、控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-72