基于微机电系统的室内行人航向修正算法

摘要：

室内环境下的行人导航问题是当前导航领域的研究难点与热点.足绑式微机电系统(MEMS)是行人导航的主要形式之一.针对目前行人导航航向发散的问题,同时避免磁力计引入外部误差,在零速更新(ZUPT)的基础上,研究了磁角速率更新(MARU)的航向修正算法.假定行人处于零速区间时磁场是恒定的,当惯性传感器转动时,磁力计的三维矢量也会相应变化.利用磁场的变化信息作为零速时刻陀螺仪输出角速率的观测值;并通过扩展卡尔曼滤波(EKF)对角速度误差进行补偿,从而限制航向角的漂移.实验结果表明,该算法航向跟踪性强,对航向修正有一定的有效性,其终点定位误差占总路径的0.55%,达到了良好的定位精度.

关键词：行人导航、磁角速率更新、航向修正、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：18

分类号：TN961

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0502002

在线出版日期：2018-05-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：263-267