非对称4自由度3 SPS+PS并联机构平台的力结构性能分析

摘要：

非对称4自由度3SPS+PS并联机构中,4条支链在联接动静平台四个角点,以该机构为研究对象,建立了机构模型与运动学模型,并得到运动雅克比矩阵.根据运动雅克比矩阵与力雅克比矩阵的对偶关系,得到机构的力雅克比矩阵.给定动平台的负载及位置,建立受力模型,分析当负载在作用点0°~360°变化时,四个移动副的受力情况.采用MATLAB软件画出其受力图.运动学模型的建立以及分析结果对该平台样机的控制以及强度校核有指导意义.

关键词：并联机构、运动学模型、力雅克比矩阵、非对称布局

所属期刊栏目：18

分类号：TH112;TP13

资助基金：国家自然科学基金51175144;河北省科技计划15211829;天津市科技支撑计划14JCTPJC00532

在线出版日期：2018-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27