基于干扰观测器的板球系统非奇异终端滑模控制研究

摘要：

针对板球系统存在非匹配外界干扰和建模误差的问题,提出了基于非线性干扰观测器(NDO)的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC).首先利用非线性干扰观测器对系统的非匹配干扰进行估计,结合反演法思想对虚拟控制量进行调整;然后设计非奇异快速终端滑模控制律保证系统的收敛速度和精度,并对其稳定性进行了分析;最后将所设计方法用于板球系统的不同速度情况下的控制.仿真结果表明,所提出的方法能有效地观测系统干扰,保证系统的鲁棒性.

关键词：板球系统、轨迹跟踪、非奇异终端滑模控制、非线性干扰观测器

所属期刊栏目：17

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51767022,51575469

在线出版日期：2018-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：119-124