权重系数对光流法机器人避障系统的影响

摘要：

基于光流法的机器人避障系统是近些年研究的新热点,为了实现机器人在未知环境下的自我避障功能,同时提高机器人的避障准确度,对基于Horn-Schunck光流法的机器人避障系统进行研究,提出通过选取算法中合适的权重系数来提高机器人的避障效果.首先,运用HS算法建立真实的机器人避障系统,然后,在实验室中的Optitrack系统下进行真实的避障实验,并比较在不同的权重系数下机器人的避障效果,最终,通过实验结果得出:权重系数的取值会对机器人的避障效果产生影响,当权重系数取值在[350,400]时,机器人的避障效果达到最优.

关键词：权重系数、Horn-Schunck光流法、避障系统、TTC、Optitrack

所属期刊栏目：17

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：华北理工大学研究生创新项目2015S15

在线出版日期：2017-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：229-233