曲线路径算法的2D仿真机器鱼水球斯诺克比赛策略

摘要：

为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D (underwater robot water polo game simulator 2D)仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得出了机器鱼以不同速度行进时其偏转角度呈奇偶特征,以此研究了其比赛策略和带球算法.在策略上,确定了红球-粉球组合最优、红球进洞顺序为从左到右、红球进中上洞、粉球进左下洞.基于此,确定了一种基于曲线路径的带球算法,给出了中上洞、左下洞带球进洞路径规划,采用虚拟点位和距离阈值的模糊控制理论来实现算法.仿真结果表明:优化后的带球算法效率高,实际比赛效果好,所提出的比赛策略和带球算法可应用于水下机器人运动控制.

关键词：2D仿真、机器鱼、水球斯诺克、路径规划、带球算法

所属期刊栏目：17

分类号：TP242;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家杰出青年科学基金41025015;成都理工大学中青年骨干教师培养计划KYGG201513;四川省卓越工程师教育培养计划15Z006,16Z0556

在线出版日期：2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：255-259