面向无缆水下机器人水下对接的轨迹跟踪控制

摘要：

针对欠驱动无缆水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的特点,面向水下对接的应用需要,在考虑其非完整约束的条件下,对水下机器人的非线性系统的可控性进行深入分析,并推导如何将非线性系统通过反馈变换转换成链式模型,在此基础上提出一种使用近似线性化的全状态反馈进行三维链式控制器设计的方法.最后,为了验证轨迹跟踪控制器的控制性能,在Matlab仿真环境下进行了实验,结果表明该方法可以实现路径跟踪误差的全局渐近稳定,验证了其有效性和合理性.

关键词：无缆水下机器人(AUV)、水下对接、轨迹跟踪、链式模型

所属期刊栏目：17

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划2011AA09A105

在线出版日期：2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：88-93