基于改进线性二次型调节器方法的汽车横摆稳定性控制研究

摘要：

为提高极限工况下汽车行驶的横摆稳定性,提出了一种改进的线性二次型调节器(LQR)横摆稳定性控制方法,考虑了路面附着极限的影响.在轮胎特性处于线性区域时,以二自由度线性模型作为参考模型,其稳态横摆角速度及质心侧偏角作为理想状态,当轮胎特性处于非线性区域时,以由路面附着系数决定的横摆角速度作为理想状态.根据LQR理论计算出维持汽车稳定所需要施加的附加横摆力矩.最后利用所建立的七自由度非线性模型,在正弦转向输入以及单移线工况下对控制方法进行了仿真验证,结果表明所设计的算法能够合理地控制横摆角速度及质心侧偏角,提高行驶的横摆稳定性.

关键词：横摆稳定性、线性二次型调节器、附加横摆力矩

所属期刊栏目：17

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金51575224

在线出版日期：2017-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：97-102