一种四足机器人机构及运动学分析

摘要：

四足机器人凭借离散式的支撑方式,具有比轮式和履带式机器人更强的非结构化环境适应能力,在抢险救灾、星际探索、军事反恐等领域具有广阔的应用前景.针对四足机器人运动的低惯性、高稳定性等性能需求,以德国牧羊犬为仿生对象,开展了基于连杆机构的四足机器人机构及运动学研究.通过对移动步态的研究,为满足机器人快速移动的需求,确立了以对角步态为主要移动方式.最终,搭建实体样机,通过实验验证了机构设计及步态规划的有效性,满足机器人运动的稳定性及适应性.

关键词：四足机器人、多连杆机构、运动学分析、稳定性分析、步态规划

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家青年科学基金61503119;河北省教育厅优秀青年基金YQ2014027

在线出版日期：2017-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83