基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人设计

摘要：

为了降低樱桃采摘过程中的破碎率,提高采摘效率,设计一种新的基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人.将TI公司的32位数字处理器芯片TMS320F2812作为核心处理器设计移动式樱桃采摘机器人,本文给出硬件总体方案,并且通过SAA7105完成对视频图像的编码操作.软件设计主要包括樱桃的定位、机器人手眼标定和机器人路线规划.依据目标上多个点的三维位置信息对樱桃球模型进行重建,通过最小二乘法求出樱桃质心位置,实现樱桃的定位.将樱桃在机器人坐标系中的定位简化成求解摄像机坐标系和机器人坐标之间的映射矩阵,通过映射矩阵实现机器人手眼标定.考虑到樱桃的采摘要求,通过分段路径规划对机器人的运动进行控制.实验结果表明,所设计机器人图像处理性能强、定位精度高,在保证采摘精度的同时,有很高的采摘效率.

关键词：视觉识别技术、移动式、樱桃采摘机器人

所属期刊栏目：17

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：2015年度贵州省科学技术厅、毕节市科学技术局、贵州工程应用技术学院科学技术联合基金,黔科合LH字[2015]7599;贵州省普通高等学校科技拔尖人才支持计划黔教合KY字[2016]098

在线出版日期：2017-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：261-265