基于HS光流法机器人避障策略优化

摘要：

机器人的自主避障功能是其在未知环境中顺利行驶的必备功能,基于光流法的机器人避障系统是近几年研究的新热点,在光流场的计算方法中,被使用最多的是由Horn&Schunck提出的HS光流法.在传统HS光流法的基础上,提出了一种加快光流场计算的方法,并将两种算法应用到相同的避障系统中,通过比较机器人避障实验的结果可以得出,当使用改进算法计算光流场时,避障系统能更快地探测出机器人行驶前方的障碍物,提高了机器人躲避障碍物的效率.

关键词：光流法、移动机器人、延伸点、碰撞时间、避障策略

所属期刊栏目：17

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：华北理工大学研究生创新项目2015S15

在线出版日期：2017-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：85-89