基于正态分布变换与迭代最近点的快速点云配准算法

摘要：

点云配准是三维重建过程的关键一步.传统配准算法的速度较慢,尤其是在两个点云距离较远或点云数据量较大的时候,为此提出了一种基于NDT和ICP的快速点云配准方法,能够有效地减少配准时间.本文算法主要分为三步:①采用NDT算法进行点云粗配准,调整两点云间的距离和点云姿态;②采用ICP算法对粗配后的点云数据进行微调,调整点云位置与姿态;③采用ICP算法对微调后的点云进行精确配准.实验结果表明,与传统算法相比,在点云数据量较大或者两个点云距离较远的情况下,算法也能够达到较快的配准速度与较高的配准精度.

关键词：点云配准、NDT、ICP

所属期刊栏目：17

分类号：TP274.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61374191;北京市科技创新服务能力建设-科技成果转化-提升计划项目PXM2016_014212_000036

在线出版日期：2017-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：91-95