超声波零转弯半径自主跟随机器人定位控制

摘要：

零转弯半径的自主跟随机器人具有无正方向、自主跟随、运动灵活等特点.利用无线通信和超声波模块对机器人平台进行定位,通过PID控制确定机器人移动的距离、速度以及机器人转向.为了能达到自主跟随定位的目的,设计了一款手持设备.机器人在接收到手持设备的超声波信号后,通过数据的协同处理,可得到手持设备相对于机器人的位置信息.机器人检测到本体相对手持设备的位置信息后,通过控制算法使机器人向手持设备靠近,从而达到机器人跟随手持设备运行的目的.

关键词：跟随机器人、超声波定位、无线通信、自主跟随控制、定位技术

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：北京市教委科研计划KM201610016003;"长城学者"培养计划CIT&TCD20140311;北京市自然科学基金KZ201510016019

在线出版日期：2017-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：228-233