全自动平行泊车路径规划方法研究

摘要：

为解决车辆泊车过程中发生碰撞预警,导致车辆无路径可跟踪的问题,为提高泊车成功率,提出一种全自动泊车路径规划方法,包括一次路径规划和二次路径规划.在对不同泊车状态进行约束分析的基础上,以路径曲率最小为优化目标,建立路径优化函数.利用Matlab非线性约束优化函数求得一次、二次路径轨迹函数参数.车辆在一次泊车发生碰撞预警的情况下进入二次路径规划模块.仿真结果表明:一次路径规划方法能满足车辆轨迹连续且无碰撞泊入车位;如若出现预警碰撞,二次路径规划方法能保证连续、安全泊入车位,为安全泊车提供了二次保障.

关键词：全自动泊车、一次路径规划、二次路径规划、约束分析、优化函数

所属期刊栏目：17

分类号：U471.1

资助基金：国家重点研发计划重点专项2016YFD0701101

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：263-269