基于Kinect的双臂机器人动作模拟与轨迹规划

摘要：

提出了一种基于Kinect的双臂机器人动作模拟与轨迹规划的方法.运用空间向量法计算出人体关节转动角度,通过建立人体关节与机器人关节的映射关系,将体感设备采集到的人体骨骼信息通过无线方式将控制命令传输给机器人,实现机器人的动作模拟.机器人的轨迹规划通过使用体感设备采集手臂末端位姿及运动轨迹,通过逆运动学求解,实现机器人手臂沿相同位姿运动.最后,通过仿真和实验验证了所提出方法的有效性.

关键词：Kinect、双臂机器人、动作模拟、轨迹规划

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61540036

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62